Ранее в сериале… В голове у собачки было несколько мозгов-контроллеров, которые в системе имели свои уникальные имена head_DSArray1 и head_DSArray2. Первый из них описывался тут и тут. Второй тоже был построен и запрограммирован, но до его детального описания дело не дошло. Должен был еще появиться head_DSArray3, но он тогда не дотянул даже для стадии печати крепления – у собачки случилась первая реинкарнация.


Изначально, как я уже говорил не раз, основная концепция исходила из постулата “больше входов-выходов, больше распределенности, больше контроллеров“.

Хотя робот и выходит достаточно габаритным, все же, его внутренний объем конечен. Каркас головы тоже не резиновый. И место, отведенное для блока контроллеров в каркасе головы, навязывалось формфактором оной. А формфактор оной навязывался выбранным “дизайном”, которому, хоть и с оговорками, но необходимо было следовать:

Другим габаритным модулем были колодки питания. Их должно было быть несколько. Причины такой необходимости – уменьшение количества шумов и наводок – так же неоднократно озвучивались ранее. Их расположение тоже навязывалось конструкцией и формфактором головы:

Помимо этих двух основных колодок – пятивольтовых, была еще одна “высоковольтная” на 12 вольт – для серва поворота головы и принтера. Она размещалась в затылке, подальше от первых двух:

Ах, если бы это было все… Много контроллеров потребовали некоей “единой точки доступа” для их программирования. Ибо, тыкаться USB-шлангами то в один, то в другой – было утомительным. Так появился центральный USB-hub с единым гнездом подключения на носу у собачки:

Все это уже описывалось ранее. Главным посылом этого краткого экскурса в историю первого сезона является то, что – выбора у меня не было особо.

Учитывая габариты и назначение блоков, размещены они могли быть только так и никак иначе. Иные их комбинации и расположение были обкатаны на виртуальной модели и вот эта – выходила единственной разумной.

Очень прошу, промотайте страничку вверх и посмотрите еще раз на галерейки изображений. Ведь это – последний раз, когда вы их видите. Ни одного из упомянутых выше устройств или блоков больше нет. И никогда не будет. Произошедшая реинкарнация стряхнула их с дерева сюжета. Навсегда.

Всплакнем же над десятками часов моей жизни потраченных… Нет не зря! И уж точно не впустую… Был приобретен ценный опыт и знания. Это стоит того. Но всплакнуть – можно. Если кому хочется. Взхохотнуть – тоже, впрочем, можно. Каждому – свое…


Был тихий вечер пятницы. Мы с женой и другом сидели за кружечками противоCOVIDдного дезинфекцитата и мирно общаясь на тему политики:
– Козел!
– Сам козел!
– Он козел!
– Она козел!
– Все козел!
– Маск не козел!
– Нет, тоже козел! Но в хорошем смысле этого слова!
… и т.п.

Уж не знаю, как это так вышло потом… Жене то повезло! Она вовремя сбежала от нас при первых же упоминаниях “внутренних прерываний” и прочих “заземлениях”… Знала чем дело кончится – не первый день замужем. Буквально…

А, вот, другу деваться было некуда и он был вынужден терпеть мои подвывания на тему, того, как все плохо, что “у всех влезает, а у меня не влезает”, что “тлен и безысходность”, что “Сарочка-золотко-деточка, да как же оно так, одни ножки торчат?!”…

В какой-то момент ему надоели все эти хренострадания:
– Да впихни уже туда еще одну малину заместо этого зоопарка. Будь мужиком!
– Нимагу-у-у-у! Ма.. мали-и-ина – микрокомпу-у-утер. А мне ну… нужен мик… микра-а-а-контро-о-о-оллер. А у малины вых… воходов – кот наплака-а-а-ал. А у малины с аппаратным PWM – ваще тоска и четыре шпыньки. Ыыыыы…
– Ну, воткни мегу! Достал уже…
– Нимагу-у-у-у! Мега ацтсто-о-ой. Проц тот же, но оди-и-ин. Он будет фрррр. А надо вжжж… ЫЫЫЫЫЫЫ!!!
– Ладно. Не могу больше это слушать… Берег для внуков, но – ладно… От сердца отрываю. На вот тебе, подавись! Только прекрати ныть:

Мнда… Однако… Вот это поворот!

Не то, чтобы я не знал о существовании “дуй”, когда затевал проект. Плата далеко не самая новая. Но в то время у меня в загашниках было ведро разноцветных “нан”, дюжина “ун” и даже несколько “мег”. А стоила “дуя” тогда реально додуя. Чуть ли не столько же, сколько и малина (да и сейчас она тоже стоит додуя, если оригинальная, а не с алибабая).

Да, я знал, что она “немножко мощнее” обычного ардуинового зоопарка, но особо в спецификации не вчитывался. Глаза застилала пелена распределенных вычислений, нулевой стоимости “из загашника” и все такое… Уж сколько раз по тем же граблям, короче…

И тут дали такое поиграться нахаляву. Чего бы не ковырнуть поглубже? В гугле, например, спецификации почитать чуть более подробно…

А между тем, это чудовище оказалось не только 32-битным, так еще и с тактовой частотой до 84 MHz (для сравнения, у той же “уны” – 16 MHz). Пол мега памяти (против 32 кило у всяких “нан/ун”) . Ну и все остальное в таком же духе. Подробнее вот тут, если кому интересно.


Для меня же, новая концепция электроники в голове у собачки начала вырисовываться вполне определенно и с новой страшной силой!

Выкинуть весь зоопарк контроллеров. Нафиг распределенку! Ее и так будет достаточно – собачка ж, это не одна только голова. Еще есть Хвост! Им махать надо. Будет, короче, что пораспределять. А в голове заменить все одним вот этим единственным чудовищем. У него ж сил, как у грузчика! Покроет с пол дюжины “нан” и не заметит. А то, что размером он с “мегу”… Ну, придумаю ченть…

Ситуация еще более упростилась после введения Великого Запрета (см. предыдущую статью). Т.е. теперь не нужно париться о количестве “шпинек на вырост”. Никакого там “а вдруг еще чего в голову взбредет”. Теперь количество устройств в голове у собачки предопределено. Как следствие, предопределено и количество входов-выходов контроллера, необходимых для работы с этими устройствами. Дуйских 54 цифровых и 16 аналоговых хватит заглаза.

И, даже, больше! Многие устройства имели в своем составе всякий мелкий навесной монтаж. Резистор там, резистор сям. Диодик, конденсаторчик. На провод, в термоусадку и – ОК.

Но устройства плодились, как шмурзики под сосной. И сопутствующих соплей постепенно набралось намного больше ожидаемого. Теперь, когда все стало ясно и предопределено, а чего бы не собрать все это на эдакой “материнской плате” вкупе с этой дуей, чтобы, как у взрослых?

Дальше – еще больше! Теперь не нужны раздельные колодки по питанию. Теперь можно завести 12 вольт двумя проводами на “мамашку” и по ней раздавать всем сколько нужно, попутно втыкая на каждом входе и выходе по фильтрующему кондею. Ваще везде! Чтобы, прям, целая пасека кондеев! Всем, бесплатно и пусть никто не уйдет не отфильтрованным!

Не нужна больше и “единая точка доступа”. Она теперь и так “единая”. Контроллер то теперь – всего один. Это ж сколько места в каркасе высвободится!


Итак, дело сдвинулось с мертвой точки, в которой пребывало целый год. Появилась цель и новые перспективы. Теперь надо разработать эту самую новую “мамашку” для головы механической собачки.

Ее нельзя называть “платой”. Потому, что в ее составе будут готовые модули, а устанавливать готовые модули в “плату” – фу-фу-фу и моветон. Зато модули можно вставлять в т.н. “шилды”. Это – пожалуйста. Не фу-фу-фу и – можно. В этом случае они просто становятся “шилдами” для “шилда”. Видите, как просто? Обзови “плату” “шилдом” и все тут же становится кошерным – не докопаешся!

На самом деле, принципиальная схема “мамашки” вышла очень примитивной. Вообще ни о чем. Фактически – одни разъемы, да пара транзисторов. Гораздо сложнее было осмыслить все, что было наработано до сего момента и представить это в виде чего-то целостного. Вот именно на организацию/формализацию вопроса и ушла основная масса времени.

Результатом долгой ругани с другом (ему не нравилась форма символов общего минуса в схеме и он клевал мне этим мозг ежедневно!) стал глубокомысленный многостраничный документ:

Просто, компактно, ничего лишнего. “Все-в-одном”: питание, сервы, сенсоры, вентиляторы, светодиоды (простые и адресные)… Для каждого – свое место, все ходы записаны. Экспорт, zip, отправить, оплатить, ждать…

В идеальном мире розовых вомбатов, играющих с радугами, сборка должна была выглядеть как-то вот так:

Несколько резисторов, горсточка транзисторов и целая пасека из конденсаторов – все, как обещал.

Ну и китайцы тоже не подвели с обещаниями. Вирус там у них или нет – уже приспособились к новому мировому порядку, кажись. Ровно неделя:

2020-06-15 11:30:10 Order submitted
… … …
2020-06-22 10:52:34 Delivered

Что ж… Предварительная прозвонка, проверка, сборка, пайка, опять проверка, осторожный первый запуск:

Похоже, в голове у собачки теперь, действительно, будет всего один вот такой контроллер:

Дал ему оригинальное внутреннее имя ctrlHead с номером 0x40 на i2c-шине. Теперь он попытается стать Мозгом Головы робота. Именно – мозгом головы! Потому, что будут еще и другие мозги других частей тела. Может, даже, будет Мозг Хвоста (см. архитектуру аппаратной части).

Детальнее о том, что есть на борту этого конкретного “суперконтроллера”, как он прижился в качестве Мозга Головы у собачки и как она теперь с этим живет – смотрите в следующих сериях!

(официальный спойлер третьей серии второго сезона)
Поделиться: